Rết có đầu tròn hoặc dẹt, mang một đôi râu ở phần trước của đầu. Chúng có một cặp hàm trên dài và hai cặp hàm dưới. Cặp hàm dưới đầu tiên mọc từ môi dưới và mang xúc tu ngắn. Cặp chân hàm đầu tiên kéo dài từ cơ thể ra phía trước để che phủ phần còn lại của miệng. Đầu chân hàm nhọn, mang ngòi độc để tiết nọc độc vào con mồi.[6]

Rết có nhiều mắt đơn trên phần đầu và đôi khi chúng tập trung thành từng cụm để trở thành mắt kép. Mặc dù vậy, dường như rết chỉ có khả năng phân biệt được sáng/tối chứ không có thị giác thật sự như các loài chân khớp khác. Trên thực tế, nhiều loài rết thậm chí không có mắt. Một số loài rết có cặp chân cuối cùng có chức năng cảm giác tựa như râu, nhưng mọc từ trước ra sau. Một số nhóm rết có một cơ quan cảm giác đặc biệt gọi là cơ quan Tömösvary. Nó nằm ở gốc râu và bao hàm một cấu trúc dạng đĩa với một lỗ ở trung tâm bao quanh bởi các tế bào cảm giác. Có thể chúng được sử dụng để cảm nhận rung động và thậm chí có thể được dùng như một dạng cơ quan thính giác.[6]

Loại kìm chứa nọc độc của rết là cơ quan đặc trưng của các thành viên lớp Chân môi; các lớp khác của ngành Chân khớp không có đặc điểm này. Cặp kìm này chính là cặp chân đầu tiên của rết, được biến đổi trở thành phần phụ dạng kìm nằm ngay sau đầu.[7] Như vậy, kìm độc của rết không phải là phần phụ miệng thật sự mặc dù chức năng của chúng là bắt mồi, tiêm thuốc độc và giữ mồi. Và đương nhiên, kìm độc của rết có một đường ống rỗng bên trong để bơm chất độc vào con mồi[7] như một cái kim tiêm.

Phía sau đầu, cơ thể rết được chia thành 15 đốt hoặc có thể nhiều hơn. Mỗi đốt mang 1 cặp chân, trong đó đốt thứ nhất mang cặp chân hàm/kìm độc chĩa ra phía trước mặt, và 2 đốt cuối cùng khá nhỏ và không có chân. Mỗi cặp chân đều dài hơn cặp chân phía trước nó một chút, điều này đảm bảo việc các chân không chạm vào nhau khi di chuyển quá nhanh. Trong một số trường hợp đặc biệt, cặp chân sau cùng có thể dài gấp đôi so với cặp chân trước tiên. Đốt cuối cùng trở thành dạng trâm nhọn và mang lỗ huyệt của cơ quan sinh dục.[6]

Rết là động vật săn mồi và chúng sử dụng râu để dò tìm con mồi. Hệ tiêu hóa có dạng một đường ống đơn giản với các tuyến tiêu hóa kết nối với miệng. Giống như côn trùng, rết hô hấp thông qua hệ thống khí quản, với mỗi đốt có 1 cặp lỗ thở. Việc bài tiết được thực hiện thông qua 1 cặp vi quản malpighi.[6]

Loài rết khổng lồ Amazon Scolopendra gigantea là loài rết to lớn nhất hiện đang tồn tại trên thế giới, với chiều dài có thể lên tới 30 cm (12 in). Con mồi của nó có thể bao gồm thằn lằn, ếch, chim, chuột và cả dơi - bị tóm ngay khi đang bay[8] - cũng như các loài gặm nhấm và nhện. Trong lịch sử tự nhiên, chi rết sống trong kỷ Permi là Euphoberia là chi rết to xác nhất với chiều dài có thể lên tới 1 m (39 in).